Rotations élémentaires de vecteurs unitaires.
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La rotation d'un système peut se représenter par un vecteur rotation (noté Oméga). Le vecteur rotation peut se décomposer sur 3 vecteurs de base. On note :
Oméga1 le vecteur obtenu par projection de Oméga sur le vecteur de base i
Oméga2 le vecteur obtenu par projection de Oméga sur le vecteur de base j
Oméga3 le vecteur obtenu par projection de Oméga sur le vecteur de base k
De sorte que :
Oméga1 définit la rotation autour de l'axe défini par le vecteur i
Oméga2 défint la rotation autour du vecteur de base j
Oméga3 défint la rotation autour du vecteur de base k
La rotation autour de l'axe i, par exemple, définit la variation des vecteurs j et k et la rotation autour de l'axe j définit la variation des vecteurs i et k.
De sorte que la variation du vecteur k s'exprime en fonction des vecteurs rotation Oméga1 et Oméga2.
L'animation montre les variations des vecteurs unitaires consécutives à la rotation définie par un vecteur rotation Oméga