1)

Vitesse dans :

Accélération dans :

2) Règle de composition des vitesses :

Ici :

Par suite :

Dans la composition des accélérations, seuls restent les termes :

Soit :

La vitesse d'entrainement est, à un instant donné constante en tout point du repère et égale à la vitesse .

3) On utilise les mêmes relations mais dans ce cas

Pour l'accélération il faut tenir compte des termes en

Pour alléger, le résultat est donné à l'instant :